據(jù)Google GEO軟件工程師SameerAgarwal和KeirMierle發(fā)布在Google開源博客中的文章說：“在科學和工程的廣大領(lǐng)域，從統(tǒng)計學中復(fù)雜的 曲線擬合，到計算機視覺中從照片構(gòu)建3D模型，都存在非線性最小二乘問題(non-linearleastsquares)。今日，我們非常高興宣布發(fā)布 我們在Google所使用的解決方案。”

　　CeresSolver是一個可移植的C++庫，可用來建模并解決大型復(fù)雜的非線性最小二乘問題。它的顯著特性如下：

　　Asimple,expressiveAPI|簡單易讀的API

　　Automaticdifferentiation|自動微分

　　Robustlossfunctions|穩(wěn)健的損失函數(shù)

　　Localparameterizations|局部參數(shù)

　　AthreadedJacobianevaluatorsandlinearsolvers

　　DenseQRfactorization(usingEigen)forsmallproblems

　　SparseCholeskyfactorization(usingSuiteSparse)forlargesparseproblems

　　Specializedsolversforproblemsin3Dcomputervision|三維計算機視覺中的問題的特定解決方案

　　Aliberallicense(NewBSD)

　　Scalesfromserverstocellphones。

　　“在Google，我們使用CeresSolver來估測街景車、飛機和衛(wèi)星的姿態(tài);給PhotoTours建立3D模型;估測衛(wèi)星圖像傳感器的特征等。 CeresSolver能夠融合從安裝在街景車上的傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)，估測街景車自身在地球表面的正確位置和方向。”

　　與國內(nèi)的部分街景產(chǎn)品不同，Google街景地圖采用的是激光全景數(shù)據(jù)，即圖像的每個點都有坐標，能實現(xiàn)圖像局部定位，這樣就可以實現(xiàn)圖像完全的匹配空間。