12月18日，我國有地方政府首次出臺了推動自動駕駛的相關(guān)文件——《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動駕駛車輛道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見(試行)》和《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細(xì)則(試行)》。兩文件均由北京市交通委發(fā)布，并明確表示，經(jīng)過資質(zhì)申請和批準(zhǔn)的測試主體可在公開道路進(jìn)行自動駕駛車輛的相關(guān)測試。文件一出，研究人員紛紛感概：行業(yè)的春天來得比預(yù)期的早。不過，這個感慨似乎早了一點，因為在無人駕駛的道路上還有一些攔路虎沒能搬走。其中之一就是高精地圖與地圖測繪的合規(guī)問題。

　　一、高精地圖

　　無人駕駛系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，如圖所示，系統(tǒng)主要由三部分組成：算法端、 客戶端和云端。其中，算法端包括面向傳感、感知和決策等關(guān)鍵步驟的算法;客戶端包括機(jī)器人操作系統(tǒng)及硬件平臺;云端包括數(shù)據(jù)存儲、模擬、高精度地圖繪制及深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練。

　　算法端從傳感器原始數(shù)據(jù)中提取有意義的信息以了解周遭的環(huán)境情況，并根據(jù)環(huán)境變化做出決策，此系統(tǒng)由幾部分組成：第一，傳感，并從傳感器原始數(shù)據(jù)中提取有意義信息;第二，感知，以定位無人車所在位置及感知現(xiàn)在所處的環(huán)境;第三，決策，以便可靠、安全地抵達(dá)目的地?？蛻舳巳诤隙喾N算法以滿足實時性與可靠性的要求。云平臺為無人車提供離線計算及存儲功能。通過云平臺，我們能夠測試新的算法、更新高精度地圖并訓(xùn)練更加有效的識別、追蹤和決策模型。

　　在自動駕駛技術(shù)中，因為系統(tǒng)已經(jīng)代替了傳統(tǒng)駕駛中人類司機(jī)的眼睛，沒有人類司機(jī)來判斷方向、制定路線，因而車輛的定位功能的精準(zhǔn)性萬分重要。在自動駕駛中，定位主要依靠GPS、光學(xué)雷達(dá)(Light Detection And Ranging，LiDAR)和高精地圖。定位和高精地圖將會匹配，再進(jìn)行路徑規(guī)劃與控制。深圳阿爾法巴公交車作為在封閉園區(qū)試運營的公交車，有固定路線、固定車道、固定停車點，道路狀況相對于公開區(qū)域來說有更高的確定性，所以阿爾法巴對高精地圖的要求不高。但是如果要研發(fā)無人駕駛系統(tǒng)，高精地圖必不可少。

　　高精地圖，顧名思義，是精度非常高的電子地圖。傳統(tǒng)電子地圖的受眾是人類司機(jī)，而高精地圖服務(wù)于無人駕駛系統(tǒng)，其信息量、質(zhì)量直接決定了無人駕駛系統(tǒng)的安全性、可靠性、效率。另外，高精地圖應(yīng)當(dāng)至少精確到厘米級。傳統(tǒng)電子地圖往往準(zhǔn)確度為5-10米，可是即便出現(xiàn)誤差，人類司機(jī)也可以矯正過來。但是高精地圖如果出現(xiàn)誤差，無人駕駛則可能引發(fā)嚴(yán)重車禍。

　　高精地圖的制作并不簡單，需要通過光學(xué)雷達(dá)來完成。光學(xué)雷達(dá)是一種光學(xué)遙感技術(shù)，它會向目標(biāo)物體發(fā)射一束激光，然后根據(jù)接受與反射的時間間隔來確定目標(biāo)物體的實際距離，再根據(jù)距離和激光發(fā)射的角度，推導(dǎo)出物體的位置信息。因為激光的傳播受到外界的影響小，所以光學(xué)雷達(dá)能夠檢測距離可以達(dá)到100米以上，在測量物體距離和表面形狀上可以達(dá)到更高厘米級的精準(zhǔn)度。在無人車行駛的過程中，光學(xué)雷達(dá)同時也在以一定角度勻速轉(zhuǎn)動，并且不斷發(fā)射激光并收集反射點信息，一邊取得全方位的環(huán)境信息，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周收集到的所有反射點坐標(biāo)的集合就形成了點云( Point Cloud )。高精地圖由安裝光學(xué)雷達(dá)的地圖數(shù)據(jù)采集車在路面上反復(fù)多次行駛來收集點云數(shù)據(jù)。后期會經(jīng)過人工標(biāo)注，過濾掉云圖中的錯誤信息，比如路面汽車、行人反射所形成的點，然后對多次收集到的點云進(jìn)行對齊拼接形成最終的高精地圖。

　　但有了高精地圖并不代表車輛的導(dǎo)航就沒有問題了。汽車的定位仍然需要車載傳感器來采集信息，將采集得到的信息與高精地圖比對從而確認(rèn)自己當(dāng)前的位置，然后進(jìn)行導(dǎo)航。另外，因為道路上經(jīng)常會出現(xiàn)路障、道路檢修等問題，高精地圖需要及時更新。高精地圖的更新有賴于車載光學(xué)雷達(dá)等傳感器。汽車首先會在沒有地圖的情況下，通過把當(dāng)前的光學(xué)雷達(dá)掃描與之前的光學(xué)掃描用算法做對比，從而推算出當(dāng)前車輛位置，再與其它傳感器信息融合，推算出更加準(zhǔn)確的位置信息。這些新數(shù)據(jù)則會被用來實時更新高精地圖。

　　二、高精地圖測繪

　　高精地圖的制定和更新是對地理環(huán)境、人工設(shè)施的形狀、大小、位置等進(jìn)行測定、信息采集、表述等行為，是我國法律規(guī)定的測繪行為。

　　高精地圖的測繪不可避免地帶來信息的安全與合規(guī)問題，其中包括對國家秘密地點信息的保護(hù)——根據(jù)我國法律規(guī)定，國防軍事設(shè)施、軍事單位、未公開的港口港灣、未公開的機(jī)場和機(jī)關(guān)單位等等，都屬于國家秘密。這些秘密如果一旦被公開、泄露，國家安全就會受到很大的威脅——所以，在我國，測繪是被嚴(yán)格限制的，進(jìn)行測繪活動的前提是測繪者必須擁有測繪資質(zhì)。我國的測繪資質(zhì)分為甲、乙、丙、丁四級。其中，進(jìn)行導(dǎo)航電子地圖編制的公司或單位必須獲得甲級資質(zhì)，相應(yīng)地，其合規(guī)門檻(包括對上述國家秘密地點信息予以采集、保密管理的要求)也就非常高。

　　我國進(jìn)軍自動駕駛技術(shù)的地圖商主要有百度、高德等，它們均已獲得甲級測繪資質(zhì)。據(jù)報道，近日，滴滴所屬的滴圖公司也可能已經(jīng)獲得了甲級測繪資質(zhì)，這將助力滴滴進(jìn)軍自動駕駛領(lǐng)域。

　　如前所述，高精地圖的生成、更新需要攜帶有光學(xué)雷達(dá)的汽車在路面上進(jìn)行測繪，收集信息并且提供給地圖商，有資質(zhì)的地圖商再進(jìn)行信息的過濾整合。比如，某零配件供應(yīng)商提供車載雷達(dá)、車載攝像頭，通過二者來收集道路特征信息，再將信息上傳到零配件供應(yīng)商的云端(該云端儲存道路信息)，零配件供應(yīng)商的云端再將道路特征傳送給地圖商的云端，地圖商將地圖商現(xiàn)有信息與零配件供應(yīng)商收集而來的道路信息進(jìn)行整合處理并完成或者更新高精地圖，再將高精地圖發(fā)送至整車廠的網(wǎng)絡(luò)云端，整機(jī)廠所出產(chǎn)的自動駕駛車再通過整車廠云下載高精地圖。在前述這個流程中，提供車載雷達(dá)和車載攝像頭的汽車零配件供應(yīng)商及測繪車的開發(fā)商(即車企)沒有測繪資質(zhì)，卻從事了“測繪活動”，從而極有可能引發(fā)測繪的合規(guī)問題，并被處罰，嚴(yán)重的有可能引發(fā)刑事責(zé)任，但是沒有它們貌似全部或部分違規(guī)的“測繪活動”，要真正做到無人駕駛也是一件不可能完成的任務(wù)。對此，有車企、汽車零部件生產(chǎn)商等企業(yè)在很多場合向國家提案呼吁，希望國家在保證國家信息安全的前提下有條件地向部分企業(yè)開放地圖測繪資質(zhì)，以降低自動駕駛的合規(guī)壁壘。

　　三、結(jié)論

　　國內(nèi)自動駕駛的攔路虎之一——公開道路測試的合規(guī)性問題，已經(jīng)在北京先行得以解決，但是公開路測的合規(guī)不等于在測繪等問題上的合規(guī)。出于對國家秘密的保護(hù)及對于國家安全的考慮，我國嚴(yán)格控制高精地圖測繪權(quán)的發(fā)放不是沒有道理，但自動駕駛汽車的發(fā)展也的確需要適度降低高精地圖測繪的合規(guī)門檻。如何做到這兩者的平衡，需要來自于政府、企業(yè)及各路職業(yè)人士大開腦洞、群策群力一起來解決。