各位吃瓜群眾，久違了。

　　2018年5月17日，小蔥、無(wú)量等業(yè)內(nèi)閑散人士做了第一次高精度衛(wèi)星導(dǎo)航板卡的橫向比測(cè)工作，并于同年8月份發(fā)表了標(biāo)題為《江湖未遠(yuǎn) 八部天龍 | 首次國(guó)內(nèi)外高精度衛(wèi)星導(dǎo)航板卡橫向?qū)Ω堋返奈恼隆Ｔ撐恼乱鹆藰I(yè)內(nèi)關(guān)注，也因而有幸得到了很多朋友的指正，其中尤為感謝的是巴厘龍蝦院的日軍院長(zhǎng)，對(duì)文章中測(cè)試方法做出了諄諄的指導(dǎo)，提出了改進(jìn)的建議。與此同時(shí)，在上一次的八個(gè)廠家之外，有更多的廠家表達(dá)了希望能參加新一輪測(cè)試的愿望。俗話(huà)說(shuō)得好，一個(gè)巴掌拍不響，兩個(gè)巴掌呱呱響，三個(gè)巴掌斗地主，因此有了這一輪的測(cè)試。

　　2018年12月26日-2019年1月30日，新的一輪測(cè)試在中帝魔都 — 上海舉行，測(cè)試分為動(dòng)態(tài)測(cè)試、靜態(tài)測(cè)試等幾個(gè)環(huán)節(jié)，之所以這么久，主要是因?yàn)樵陟o態(tài)測(cè)試期間，有天殺的跑到樓頂測(cè)試天線(xiàn)附近測(cè)北斗RDSS，導(dǎo)致數(shù)據(jù)異常。而且，由于跨年，遭遇了測(cè)試環(huán)境所在園區(qū)拉閘停電的奇幻遭遇。至于為什么到現(xiàn)在才發(fā)出評(píng)測(cè)文章，一方面是因?yàn)閯?dòng)靜態(tài)測(cè)試數(shù)據(jù)共計(jì)53個(gè)G，處理數(shù)據(jù)耗費(fèi)了一些時(shí)間，二是因?yàn)閼小４蠹覅⒖枷聠讨?middot;R·R·馬丁老爺子，老爺子向外界說(shuō)要封閉一段時(shí)間，專(zhuān)心致志把“冰與火之歌”寫(xiě)完，結(jié)果記者操作無(wú)人機(jī)飛到老爺子別墅院里，發(fā)現(xiàn)馬丁老爺子本人赤膊在家里玩游戲機(jī)~拖延癌晚期已棄療。

　　由于本次參測(cè)廠家、測(cè)試場(chǎng)景都比較多，加上小蔥的文風(fēng)也是像一顆海草海草，隨風(fēng)飄搖，文字量會(huì)比較大，為了方便大家的指正，小蔥根據(jù)內(nèi)容的不同，計(jì)劃寫(xiě)四篇文章，分別就測(cè)試方法和過(guò)程、數(shù)據(jù)處理方法、靜態(tài)測(cè)試結(jié)果分析和動(dòng)態(tài)測(cè)試結(jié)果分析給各位看官做匯報(bào)。在四篇文章之外，還加了四篇番外，分別就在測(cè)試過(guò)程中板卡的溫度表現(xiàn)、千尋網(wǎng)VS單基站、斷差分?jǐn)嗵炀€(xiàn)測(cè)試及“偽高精度”的批判（深圳博盛尚這種的）進(jìn)行專(zhuān)題匯報(bào)。

　　魔域桃源 | ①測(cè)試方法和過(guò)程

　　關(guān)于測(cè)試的初衷

　　“并不是要測(cè)出孰強(qiáng)孰弱，而是要看看哪家的板卡更適合哪種應(yīng)用場(chǎng)景。”

　　——無(wú)量

　　沒(méi)有最好的板卡，只有最適合的板卡，板卡的特性要通過(guò)科學(xué)的測(cè)試而來(lái)，不能像"總猥褻"的專(zhuān)家那樣，從4000億@2020直接倒推每年的產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值。

　　與此同時(shí)，測(cè)試和評(píng)估方法也不應(yīng)是一成不變的，昨天的楊玉環(huán)還在扮演女神，今天就只能扮演女漢子了。我們測(cè)試的初衷就是要準(zhǔn)確展現(xiàn)不同板卡的個(gè)性以及持續(xù)發(fā)展測(cè)試評(píng)估方法。

　　立個(gè)Flag，小蔥預(yù)測(cè)協(xié)會(huì)報(bào)告的2018年的行業(yè)年產(chǎn)值為3000億（每年5月份出報(bào)告），2019年會(huì)是3580億，2020年會(huì)是4320億元，如上下差10%以上，小蔥公眾號(hào)直播吃翔

　　這個(gè)測(cè)試報(bào)告放到泰斗被侵權(quán)的現(xiàn)在更具現(xiàn)實(shí)意義。學(xué)習(xí)上遇到困難問(wèn)別人可以，把老師請(qǐng)到家里輔導(dǎo)你也可以，直接抄別人試卷就想考高分兒，我就問(wèn)你憑什么，兒子？！

　　測(cè)試團(tuán)隊(duì)組成（排名不分體重）：中本蔥、無(wú)量、級(jí)數(shù)和神秘人

　　老人兒小蔥和無(wú)量不贅述。“級(jí)數(shù)”是來(lái)自世界知名無(wú)人機(jī)公司—“小蒜創(chuàng)新”的專(zhuān)家。小蒜在后續(xù)無(wú)人機(jī)中有計(jì)劃大量采用高精度板卡，因此“級(jí)數(shù)”是帶著問(wèn)題來(lái)的，在測(cè)試過(guò)程結(jié)束前，他的問(wèn)題也得到了回答。神秘人是為本次測(cè)試提供測(cè)試條件的好心人，包括一輛MPV，作為參考真值的SPAN以及電瓶、逆變器等配套設(shè)備。

　　請(qǐng)各位佳麗登場(chǎng)

　　“夠膽你就來(lái)”

　　——本蔥

　　小蔥除了在公眾號(hào)文章中就本次測(cè)試向國(guó)內(nèi)主流和新晉廠家廣泛的發(fā)出了邀請(qǐng)，同時(shí)也向華大北斗、泰斗微這兩家企業(yè)發(fā)出了“烏乳式”邀請(qǐng)。絕大部分廠家都快速回復(fù)了邀請(qǐng)，表示同意參加，其中出現(xiàn)了兩個(gè)意外。

　　一是合眾思?jí)?。n年前，郭總單槍匹馬收購(gòu)Hemisphere GPS成為業(yè)內(nèi)案例經(jīng)典，H家的板卡從此進(jìn)入思?jí)旬a(chǎn)品序列。關(guān)于H家是否應(yīng)該算做國(guó)產(chǎn)板卡，當(dāng)時(shí)一段時(shí)期之內(nèi)還是業(yè)內(nèi)的一個(gè)熱點(diǎn)話(huà)題。小蔥覺(jué)得，不管是鐵嶺的Amanda，還是亞利桑那州的Guangkun Xie，好用才是王道。思?jí)咽潜磉_(dá)希望參加第二次測(cè)試的企業(yè)之一。燃鵝這次機(jī)緣巧合，正趕上天琴2芯片剛發(fā)布，基于天琴2芯片的板卡還在測(cè)試中，思?jí)颜J(rèn)為目前處于琴1/琴2交接，亂彈琴的時(shí)候，不便參加。

　　二是北云。北云是一個(gè)很讓業(yè)內(nèi)驚艷的新晉企業(yè)，他們的板卡在駕考領(lǐng)域有一定的市場(chǎng)份額。北云是軍改之后國(guó)防科大的人才轉(zhuǎn)業(yè)到地方成立的，這種“人才流失型”的案例是當(dāng)前軍民融合戰(zhàn)略的成功亮點(diǎn)。北云表示他們目前的板卡尚沒(méi)有與千尋服務(wù)對(duì)接過(guò)。小蔥說(shuō)沒(méi)關(guān)系，我們也有單基站測(cè)試的環(huán)節(jié)。北云說(shuō)那好吧我們參加，你給我填個(gè)借貨協(xié)議蓋個(gè)章發(fā)給我。小蔥說(shuō)：再見(jiàn)吧。

　　參加本次測(cè)試的中外板卡廠家及型號(hào)如下：

　　Unicorecomm：UM4B0

　　Novatel：OEM729

　　Huace：B380

　　Trimble：BD990

　　Tersus：David

　　u-blox：ZED-F9P

　　Septentrio：AsteRx-M2

　　Bixun：BX380

　　Comnav：K726

　　Hwa-create：X2310

　　Swift：Piksi

　　大家關(guān)于Hwa-create和Swift是什么鬼的問(wèn)題，后面的文章回答。

　　設(shè)備井(za)然(luan)有(wu)序(zhang)，一起排排坐，吃信號(hào)果果

　　下面插播一則廣告

　　本次測(cè)試不僅要感謝以上11位優(yōu)秀“隊(duì)員”的參加，背后還有兩家贊助商的貢獻(xiàn)。小蔥謹(jǐn)代表測(cè)試工作小組向上海海積和千尋位置兩家企業(yè)表示衷心的感謝。本次測(cè)試所采用的高精度天線(xiàn)由上海海積公司提供，海積天線(xiàn)的性?xún)r(jià)比高，公司里面?zhèn)€個(gè)是人才，老板長(zhǎng)得帥，說(shuō)話(huà)還好聽(tīng)。本次測(cè)試所采用的巨CORS信號(hào)服務(wù)由千尋公司提供。曾有朋友在GEOSOSO群里說(shuō)，他感覺(jué)有的時(shí)候千尋服務(wù)不穩(wěn)定，問(wèn)我該怎么辦。小蔥回答說(shuō)，那就等穩(wěn)定了再用。商業(yè)上小蔥說(shuō)不好，但有一點(diǎn)是肯定的，那就是千尋的巨CORS服務(wù)目前在國(guó)內(nèi)是無(wú)可替代的。

　　測(cè)試的項(xiàng)目有這些

　　“5年以后，可能都沒(méi)人能記得諾瓦泰是誰(shuí)？”

　　——無(wú)量

　　11塊參測(cè)板卡在同一時(shí)間、同一地點(diǎn)、同一差分源及同一天線(xiàn)條件下做測(cè)試

　　從動(dòng)態(tài)的角度，做了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)測(cè)試

　　從時(shí)間角度，做了長(zhǎng)期和短期

　　從差分?jǐn)?shù)據(jù)源角度，測(cè)試基站選取Trimble單站和千尋位置標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)

　　從基線(xiàn)距離角度，選取1km以?xún)?nèi)短基線(xiàn)和30公里長(zhǎng)基線(xiàn)

　　從天線(xiàn)的角度，選用扼流圈天線(xiàn)和小天線(xiàn)。

　　從環(huán)境的角度，測(cè)試開(kāi)闊天空和半面天空

　　24小時(shí)長(zhǎng)期開(kāi)闊靜態(tài)主要使用扼流圈天線(xiàn)

　　（目的是測(cè)試接收機(jī)的最好水平，短基線(xiàn)最好水平和長(zhǎng)基線(xiàn)最好水平。同時(shí)排除受差分?jǐn)?shù)據(jù)源的影響。）

　　24小時(shí)長(zhǎng)期開(kāi)闊靜態(tài)測(cè)試了使用小天線(xiàn)

　?。康氖潜容^接收機(jī)在大天線(xiàn)和小天線(xiàn)下的不同性能）

　　24小時(shí)在窗口靜態(tài)測(cè)試也使用小天線(xiàn)

　　在靜態(tài)短期特定區(qū)域應(yīng)用上使用車(chē)載吸盤(pán)式高精度天線(xiàn)，在包括樹(shù)下（2處），樓下（2處）場(chǎng)景下做測(cè)試

　　在靜態(tài)測(cè)試中做了板卡的溫度采集

　　動(dòng)態(tài)場(chǎng)景包括開(kāi)闊天空，樹(shù)下，高速，城市峽谷，隧道，環(huán)島多圈，立交橋下等多個(gè)場(chǎng)景

　　測(cè)試了開(kāi)斷天線(xiàn)2分鐘測(cè)試10次，開(kāi)斷差分?jǐn)?shù)據(jù)2分鐘10次

　　動(dòng)態(tài)測(cè)試中采用SPAN做假定真值

　　測(cè)試數(shù)據(jù)總計(jì)53GB

　　Boards In Car

　　恐怖的后援團(tuán)

　　“時(shí)代變了，多徑干擾等困擾GNSS設(shè)計(jì)者的難題最終不是因?yàn)榻邮諜C(jī)設(shè)計(jì)水平的提升被普遍解決，而是因?yàn)楦鲗?dǎo)航衛(wèi)星星座的發(fā)展使原本的技術(shù)難題不復(fù)存在”

　　——Bishop from ZTE®

　　“未來(lái)5000元以上無(wú)人機(jī)將普遍裝備多模多頻板卡”

　　——級(jí)數(shù) from 小蒜創(chuàng)新®

　　隨著智能化浪潮的推進(jìn)和多模多頻板卡價(jià)格的持續(xù)下降，高精度衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)不再是測(cè)繪行業(yè)的禁臠，更多的智能移動(dòng)載體的設(shè)計(jì)者把目光投向這一領(lǐng)域。從未來(lái)客戶(hù)的角度去審視板卡的性能表現(xiàn)，這是本測(cè)試與傳統(tǒng)高精度廠商自己所做的測(cè)試及權(quán)威機(jī)構(gòu)做的比測(cè)的最大不同。

　　因此本測(cè)試請(qǐng)來(lái)了可以稱(chēng)之為“恐怖”的后援專(zhuān)家團(tuán)，他們來(lái)自：百度智能駕駛、中智行、中興通訊、大疆、零度智控、高德地圖、VERIPOS、Calgary大學(xué)等國(guó)內(nèi)外著名企業(yè)及科研機(jī)構(gòu)。專(zhuān)家團(tuán)就用戶(hù)需求、測(cè)試方法等為本次測(cè)試提供了很好的建議，對(duì)于測(cè)試結(jié)論等也進(jìn)行了綜合評(píng)議。

　　給大家上一張專(zhuān)家組合影，就問(wèn)你“恐怖”不？

　　專(zhuān)家都比較瘦，那是因?yàn)殚L(zhǎng)期做北斗。

　　后記

　　"轉(zhuǎn)眼間惡善神魔交替

　　多少循環(huán)幻滅重現(xiàn)

　　魔與仙何解心底中常滅?，F(xiàn)

　　人生一切太易變

　　真與偽偏偏倒顛"

　　——《魔域桃源》

　　小蔥用“天龍八部”做的上一次評(píng)測(cè)的題目，其本意是用故事里的人物來(lái)指代不便用真實(shí)身份的廠家。在寫(xiě)作過(guò)程中，小蔥覺(jué)得衛(wèi)星導(dǎo)航高精度板卡的豐富個(gè)性，用人物的不同性格來(lái)表達(dá)，十分貼切，更在測(cè)試中，從板卡在不同場(chǎng)景的不同表現(xiàn)，推測(cè)其算法的邏輯設(shè)定，結(jié)合廠商/技術(shù)團(tuán)隊(duì)的分分合合，可以推測(cè)其算法演進(jìn)的背景，這與武功派系的傳承又做到了深度契合。

　　《魔域桃源》是1984年TVB制作的一部古裝武俠劇，當(dāng)年風(fēng)靡一時(shí)，但是現(xiàn)在卻很少被提及，究其原因可能是缺少的金庸老先生的光環(huán)，畢竟《魔域桃源》是完全憑借劇本拍出來(lái)的，沒(méi)有任何原著作參考。導(dǎo)演是黃蕾，編劇有鞠覺(jué)亮，是有名的武俠劇導(dǎo)演，先后拍過(guò)六部金庸劇，83版的《神雕俠侶》和84版的《鹿鼎記》是他做編劇，另外還是83版《射雕英雄傳》的執(zhí)行導(dǎo)演，這樣一位大人物，也讓《魔域桃源》中可以看到許多武俠劇的影子。

　　《魔域桃源》的故事簡(jiǎn)單，卻是極具哲學(xué)意味的經(jīng)典。武當(dāng)掌門(mén)命兩大弟子傅青云（劉德華）和慕容白（吳啟華）消滅魔域，二人幾經(jīng)波折，終潛入魔域，卻發(fā)現(xiàn)魔域原是世外桃源，在道義的堅(jiān)守和權(quán)力的欲望面前，傅青云和慕容白做出了不同的選擇。那一句世上再也沒(méi)有魔域，也沒(méi)有桃源相信很多人都不會(huì)忘記，所謂的善與惡，終歸只是一場(chǎng)夢(mèng)。

　　善與惡，優(yōu)與劣都是動(dòng)態(tài)發(fā)展的。11塊板卡，何嘗不是11位夕陽(yáng)西下、竹笛聲起、背影夕陽(yáng)的大俠？兄弟合分、企業(yè)浮沉，難道不是滄海一聲笑，滔滔兩岸潮？所以，小蔥用《魔域桃源》來(lái)做本次測(cè)試的名，這一部幾乎沒(méi)有被重播過(guò)的經(jīng)典，不求能找到多少當(dāng)年一起觀看這部武俠劇的觀眾，因?yàn)檫@些觀眾即使有，目前也正為自己孩子中考一事殫精勞神。小蔥但求各位看官能與我們一起用平和心，從客戶(hù)的角度審視板卡的表現(xiàn)，享受這一場(chǎng)快意恩仇的夢(mèng)里江湖。

　　即將推出的下一篇，《魔域桃源|中外高精度衛(wèi)星導(dǎo)航板卡二回戰(zhàn)②——數(shù)據(jù)處理方法》，在這一篇里，就數(shù)據(jù)該如何處理，被標(biāo)簽為“導(dǎo)航狗”的小蔥和無(wú)量，與“測(cè)繪驢”日軍教授和百事通先生發(fā)生了一場(chǎng)撕逼大戰(zhàn)，究竟是道德的淪喪還是人性的泯滅，欲探其奧，敬請(qǐng)期待。