5月29日,由中國汽車工程學(xué)會、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會聯(lián)合主辦的第六屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)年會(CICV2019)在北京亦莊舉辦。在本屆CICV年會中,針對自動駕駛地圖與高精度定位召開了專題分會。
以下為清華大學(xué)教授,清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院院長楊殿閣的演講速記:
楊殿閣:各位來賓大家下午好!非常歡迎大家來到我們自動駕駛地圖的分會,今天是我跟李慶建老師一塊來主持這個分會。我是來自清華大學(xué)車輛學(xué)院的院長,也是我們自動駕駛工作組的組長,慶建老師也是來自國汽智聯(lián)高精度地圖總監(jiān),也是我們自動駕駛地圖工作組的秘書長。在演講嘉賓開始演講之前,我先代表自動駕駛地圖工作組,把我們工作組的一些工作情況和當(dāng)前國內(nèi)一些調(diào)研情況跟大家一個分享。
下面給大家匯報的內(nèi)容主要是有三部分內(nèi)容,第一部分簡單介紹一下自動駕駛地圖工作組。大家從這個PPT上可以看到,自動駕駛地圖工作組在2018年5月份,在智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟、汽車工程協(xié)會的支持下由理事會批準(zhǔn)成立的工作組織。工作組的定位是面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛地圖、高精度地位,以及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)、接口、規(guī)范、法規(guī)等。希望通過我們工作組建立中國自己的地圖及相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)體系。同時也作為車企和地圖廠商,國家測繪管理部門的一個橋梁,來搭建國際地圖標(biāo)準(zhǔn)機構(gòu)合作機制,推動我們地圖數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和互換。
我們在2018年成立以后開展了三方面課題研究,第一是自動駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系研究,第二保密插件和相關(guān)管理政策,第三是自動駕駛技術(shù)路線圖相關(guān)研究。
我們工作組成立以后一個很重要的任務(wù),希望跟國際標(biāo)準(zhǔn)組織建立合作關(guān)系,包括跟ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化組織。大家知道的歐洲自動駕駛地圖機構(gòu)OADF,我們目前已經(jīng)建立了很好的溝通機制,去年年會我們也請了OADF首席技術(shù)官給我們做了分享。我們也在推進(jìn)跟日本DMP的溝通,希望可以邀請DMP的工作技術(shù)人員跟我們做一些交流。
這是我們工作組一個發(fā)展歷程:
2017年6月份中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟成立
2018年5月份地圖工作組成立,首批是13家單位加入
2018年8月份召開自動駕駛地圖交流會
2018年10月份三家課題單位高德、四維、中海庭做了一個匯報,同時標(biāo)準(zhǔn)組增加了27家單位
2019年1月份召開了由13位專家參與的會議,討論如何與汽標(biāo)委配合建立自動駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系
2019年3月份在上海開了一個工作組成員會議
2019年5月份,初步完成了自動駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系框架的調(diào)研,計劃開展一些相關(guān)的自動駕駛地圖團(tuán)標(biāo)的起草,也募集了一些牽頭和參與單位,也召集了相關(guān)專家。
到現(xiàn)在為止,有三批正式成員單位參加地圖工作組,目前一共有63家單位,包括整車企業(yè)、零部件企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)背景的企業(yè)等。后面我們會發(fā)展測繪管理部門,以及交通管理相關(guān)部門加入工作組。
第二部分,關(guān)于自動駕駛地圖相關(guān)政策法規(guī)調(diào)研,也想給大家解讀一下。我們有些單位對這個很清楚,比如四維、高德、百度,也有一些剛剛加入對我們法律法規(guī)不是很清楚。說到自動駕駛地圖會涉及到加密、保密、表達(dá)限制、資質(zhì)限制四個方面。
2016年發(fā)布的關(guān)于加強自動駕駛地圖生產(chǎn)測試與應(yīng)用的管理通知,我國的自動駕駛地圖要參照導(dǎo)航法規(guī)進(jìn)行處理,按規(guī)定進(jìn)行加密。導(dǎo)航自動駕駛地圖的規(guī)定是2006年發(fā)布的這兩個文件,一個是導(dǎo)航地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知,另外一個是導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)的基本要求,這兩個文件對我們導(dǎo)航地圖的加密做了規(guī)定。
2016年的這個文件規(guī)定的是自動駕駛地圖參照導(dǎo)航電子地圖加密的管理。
第二個保密就是說地圖中應(yīng)該包含哪些,不包含哪些,設(shè)密的類型。這其實也在2016年的文件里規(guī)定了,自動駕駛的技術(shù)實驗、道路測試、地圖數(shù)據(jù),按照涉密測繪成果進(jìn)行管理,保障數(shù)據(jù)安全,不允許超出范圍的人員接觸地圖數(shù)據(jù)。國家關(guān)于保密的規(guī)定是2008年的文件,就是國家測繪局關(guān)于加強涉密測繪成果的管理工作通知,就在這個文件里對我們的內(nèi)容保密做了要求。
這里大家稍微注意一下,我們現(xiàn)在很多單位在做自動駕駛相關(guān)研究,我們國家還有一個文件很明確,自動駕駛即測繪過程。所以說我們自動駕駛本身是高精度的測量,如果按照這個內(nèi)容,道路的測試實際上涉及到數(shù)據(jù)保密的內(nèi)容,如果不是專業(yè)的人員做這方面工作可能有違法嫌疑。
第三個是表達(dá)限制,不允許表達(dá)曲率、半徑、高程、坡度等信息,除了我們剛才說的兩個文件,還有三個文件對這些做了約束,如果地圖中需要坡度,需要海拔等等,要同時改變這五個文件,如果這五個文件不突破就改變不了。
第四個資質(zhì)限制,我們自動駕駛地圖屬于導(dǎo)航電子地圖新型種類和重要組成部分,其采集、加工、制作必須由具有導(dǎo)航電子地圖制作測繪資質(zhì)的單位承擔(dān)。
大家也注意到了,就在前兩天我們國家的測繪資質(zhì)管理辦法征求意見稿發(fā)布了,稍微給大家解讀一下。在這里有幾個變化,原來是甲乙丙丁四級,現(xiàn)在跟我們原有的測繪資質(zhì)管理規(guī)定有幾個變化,原來是四級,現(xiàn)在合為三級,甲乙丙三級。甲級資質(zhì)對人員、設(shè)備數(shù)量要求降低了。比如原來必須要有注冊測繪師,這次注冊測試師現(xiàn)在不再要求了,原來高級測繪師要求是十個人,現(xiàn)在是四個人,原來要求申請甲級需要五十臺測試設(shè)備,現(xiàn)在要求三十臺。
更重要的是,原來的時候要求初次申請導(dǎo)航電子測試不得超過乙級,而且必須在過去兩年里有16000萬以上的相關(guān)合同業(yè)務(wù),現(xiàn)在這些都不再做要求了,你可以直接申請甲級資質(zhì)。
再一個,互聯(lián)網(wǎng)存放地圖數(shù)據(jù)的服務(wù)器必須設(shè)在中華人民共和國境內(nèi),不得與境外服務(wù)器共享地圖數(shù)據(jù),在美國有研發(fā)團(tuán)隊(的企業(yè))使用中國數(shù)據(jù)一定要小心。
新的辦法執(zhí)行后,我們原來測繪資質(zhì)的管理規(guī)定和測繪資質(zhì)的分級標(biāo)準(zhǔn)將廢止。
以前我們只有14家單位有地圖甲級資質(zhì),后面有三批,第一批是滴滴跟中海庭,后面是寬凳、出速度,最近是江蘇晶眾和江蘇智途拿到了資質(zhì)。所以目前有19家單位,拿到了導(dǎo)航電子地圖的甲級資質(zhì)。
下面給大家介紹,關(guān)于自動駕駛地圖的加密和引擎插件工作。因為所有人都很關(guān)心,自動駕駛地圖的合法使用問題?,F(xiàn)在非常明確跟大家講,在國土資源部、地理信息管理司、地圖審查中心、測規(guī)院的努力下,我們國家已經(jīng)初步完成了自動駕駛地圖的插件方案和加密方案。目前新版插件經(jīng)過大量測試,認(rèn)為滿足現(xiàn)階段L3級別的自動駕駛需求。
這里邊大家注意其實是兩個過程,一個是地圖數(shù)據(jù)的加密過程。大家知道傳統(tǒng)的電子導(dǎo)航地圖是要在采集過程直接加密的,采集的過程中直接加密,所有的數(shù)據(jù)采集過程中已經(jīng)加了測繪局的插件,所以采集的數(shù)據(jù)就是已經(jīng)加密的數(shù)據(jù)。自動駕駛地圖目前在采集的時候是原始裸數(shù)據(jù),是真實經(jīng)緯度的位置。這個數(shù)據(jù)采集到之后,現(xiàn)在這個數(shù)據(jù)經(jīng)過測繪局的審批去做加密。這個加密過程大家注意其中一個細(xì)節(jié),我們前面講到的海拔、坡度、高程、曲率這些信息國家原來不允許提供,現(xiàn)在的解決方案是按照分段的方式,按照梯度方式給大家提供,比如按照十個梯度,你在加密的時候要跟測繪局說清楚,一定不能帶真實數(shù)據(jù)在里面。
現(xiàn)在采取一個自負(fù)責(zé)的機制,我們這19家單位都有自己的測繪機制,是由提供數(shù)據(jù)的單位負(fù)責(zé)。簡單的說,你在里面放了真實原始的海拔數(shù)據(jù)、坡度數(shù)據(jù)等等,如果測繪局查出來帶了這些原始數(shù)據(jù),你的甲級資質(zhì)就取消了。這意味著,在加密的時候要把這個數(shù)據(jù)說清楚,你的數(shù)據(jù)按什么的方式,按國家允許的梯度方式做加密做變形。當(dāng)然數(shù)據(jù)加密以后,加密的算法是由測繪院完成的,派人在測繪局這邊工作。
數(shù)據(jù)做好以后,大家真正要使用之前,這個數(shù)據(jù)要做編譯。因為地圖是一個出版物,還有一個編審送審工作。所以地圖廠商跟自動駕駛廠商合作,要申請加插件。比如做一個自動駕駛,我要用四維的數(shù)據(jù),那我要跟四維一起合作,四維提供功能代碼,自動駕駛公司提供自有代碼,然后跟測規(guī)院做一個連編,把這個插件加在里面。
目前我們的插件變形的精度,就是在區(qū)域的相對精度,保證在20厘米左右,這20厘米基本是滿足我們自動駕駛各項功能需求。經(jīng)過測繪院測試,最后可執(zhí)行模塊返回給廠商去使用,目前自動駕駛地圖合法使用的渠道是通暢的。
自動駕駛地圖工作組,也會承擔(dān)測繪管理部門跟行業(yè)應(yīng)用之間的一個橋梁,把我們一些需求及時反饋到管理部門。比如現(xiàn)在是20厘米的精度,將來要做L4的時候,20厘米不夠了,你說需要5厘米,但你一定拿出具體算例來。比如在什么樣的功能下,在什么樣的安全條件下必須5厘米精度。只要你的說法非常合理,我們會反饋給測繪局讓插件盡可能滿足這種需求,一定是有一個具體的需求。
第三部分介紹一下我們自動駕駛地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀。我們選了三家圖商,從我們的調(diào)研情況來看,中國自動駕駛地圖的圖商,跟國際的一些圖商來比,總體技術(shù)水平在一條線上。這些圖商都具備自主采集高精度地圖的能力,地圖精度基本可以做到10厘米到20厘米。基本都有比較多的采集設(shè)備,這些采集設(shè)備大部分是圖商自主研發(fā),隨時可以根據(jù)需要制作新的設(shè)備。
從我們目前了解情況來看,中國圖商具備了,根據(jù)廠商或者零部件商或者自動駕駛開發(fā)商的需要,在指定時間之內(nèi),完成指定區(qū)域的自動駕駛地圖加工任務(wù),10厘米精度完全可以做到。目前三家圖商的數(shù)據(jù),高精度地圖數(shù)據(jù)指的是10厘米到20厘米這樣高精度數(shù)據(jù),目前都在30萬公里左右,覆蓋的區(qū)域基本都是高速度跟城市快速路。各家采集規(guī)劃都是2020年左右,實現(xiàn)主要城市干道的高精度定位地圖覆蓋。
從L1到L5五個階段的自動駕駛,對自動駕駛地圖的需求是不同的。在L1到L2的輔助駕駛階段,自動駕駛地圖不是必須的,如果要用最多也就用到亞米級的地圖,而且它只是一個可選項。但是到L3自動駕駛的時候,我們說在人機共駕狀態(tài)下,部分功能是需要地圖支持的,但是這個階段其實也可以看作一個可選項,不是一個必選項。如果做區(qū)域的自動駕駛,高級別的自動駕駛,L4級的情況下自動駕駛地圖就是必須的。到L5的時候,自動駕駛地圖更是必須的。
我們也做了車企的調(diào)研,這是我們國家七個主要車企,L3到L4主要技術(shù)節(jié)點。大概在2020、2021左右,這些企業(yè)的L3到L4技術(shù)要產(chǎn)業(yè)化落地。所以在2020-2021年,他們會對自動駕駛地圖有比較多的需求。但是這個需求大家一定注意,特別是L4的時候,是場景推動,需求推動的。自動駕駛的需求一定是按照特定區(qū)域來的,只是在特定區(qū)域需要L4,所以要根據(jù)車企需求來,按照指定精度完成指定區(qū)域的采集。
我們聯(lián)盟在今年也做了比較多跟標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的工作,聯(lián)盟跟汽標(biāo)委也簽訂了備忘錄,推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車的標(biāo)準(zhǔn),其中就有自動駕駛地圖的標(biāo)準(zhǔn)。后面我們希望能夠在自動駕駛地圖工作組的基礎(chǔ)上,來推動中國自動駕駛地圖的整個系列標(biāo)準(zhǔn)的起草。
目前首先是從團(tuán)標(biāo)開始,團(tuán)標(biāo)指的是我們聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)+汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn),在自動駕駛地圖我們會推動行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),進(jìn)一步成為國家標(biāo)準(zhǔn)。前期在聯(lián)盟正式成員單位征集了相關(guān)地圖專家,后面可能會有不同的標(biāo)準(zhǔn),不同的單位,不同的專家牽頭起草,但是我們會兼顧到所有單位的利益。我們鼓勵各家單位積極參與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)討論,把大家的訴求準(zhǔn)確反應(yīng)出來,兼顧專業(yè)性和參與度。
我們接下來的工作,包括基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,應(yīng)用技術(shù)格式規(guī)范,自動駕駛地圖測試與驗證,政策與路線,相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范研究等。除了這些,我們會進(jìn)一步研究整個標(biāo)準(zhǔn)體系,相關(guān)政策法規(guī),技術(shù)路線圖等。
所有單位可以申請加入這個工作組,因為工作組有投票機制,在投票之前大家是以觀察員的身份參與工作組的相關(guān)工作。成為正式成員可以參與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)起草,也可以共享我們所有工作組的研究成果。
我的匯報就到這里,謝謝大家!
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