美國當(dāng)?shù)貢r(shí)間6月17日，百度 Apollo 在 CVPR2019 公開了國內(nèi)唯一的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛純視覺城市道路閉環(huán)解決方案——百度 Apollo Lite。在會(huì)議上，百度 Apollo 技術(shù)委員會(huì)主席王亮就 L4 級(jí)全自動(dòng)駕駛(Fully Autonomous Driving)環(huán)境感知技術(shù)方案進(jìn)行了講解。

　　王亮介紹道：Apollo Lite 是目前國內(nèi)唯一的城市道路 L4 級(jí)視覺感知解決方案，能夠支持對(duì)10路攝像頭、200幀/秒數(shù)據(jù)量的并行處理，單視覺鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實(shí)現(xiàn)全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測(cè)視距達(dá)到240米。

　　經(jīng)過前期的技術(shù)研發(fā)投入和2019年上半年的路測(cè)迭代，依靠這套10相機(jī)的感知系統(tǒng)，百度無人車已經(jīng)可以在城市道路上實(shí)現(xiàn)不依賴高線數(shù)旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的端到端閉環(huán)自動(dòng)駕駛。

　　目前，Apollo Lite 已經(jīng)在北京稻香湖等多地多路段落地測(cè)試。

　　在路測(cè)過程中，測(cè)試車輛數(shù)目、累計(jì)測(cè)試?yán)锍毯蛙囕v在城市道路上的閉環(huán)自動(dòng)駕駛表現(xiàn)可與全球最大的 ADAS(高級(jí)輔助駕駛技術(shù))供應(yīng)商 Mobileye 提供的純視覺解決方案相媲美。

　　相比旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)感知方案，視覺感知方案價(jià)格低且便于獲得。

　　這套低成本近車規(guī)級(jí)環(huán)視感知方案也能夠降級(jí)支持 ADAS 輔助駕駛應(yīng)用，創(chuàng)造更多有價(jià)值的應(yīng)用場(chǎng)景，將 ADAS 產(chǎn)品的能力提升到一個(gè)新的高度，為企業(yè)、開發(fā)者們提供了一個(gè)低價(jià)、優(yōu)質(zhì)的自動(dòng)駕駛解決方案。

　　攝像頭是相對(duì)成熟的傳感器，除具備輕巧低成本和符合車規(guī)的優(yōu)勢(shì)外，高分辨率、高幀率(成像頻率)的成像技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)意味著圖像內(nèi)蘊(yùn)含的環(huán)境信息更豐富。

　　同時(shí)，視頻數(shù)據(jù)也和人眼感知的真實(shí)世界最為相似，但和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)相比，二維圖像中的信息更難挖掘，需要更強(qiáng)大的算法、大量數(shù)據(jù)的積累和更長期的研發(fā)投入。

　　王亮表示：百度 Apollo 始終堅(jiān)持多傳感器融合的技術(shù)路線。在 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛傳感器選型上，激光雷達(dá)和攝像頭不是排它的，也不是單純的從屬和互補(bǔ)關(guān)系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。

　　現(xiàn)今很多傳感器融合的方案設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，技術(shù)人員往往從快速解決問題的角度出發(fā)設(shè)計(jì)算法，這個(gè)過程中難免避重就輕地利用異構(gòu)數(shù)據(jù)各自的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行缺陷互補(bǔ)從而繞過困難的問題。

　　基于這種思路設(shè)計(jì)的多傳感器融合方案雖然能夠在短期規(guī)避單傳感器方案難以解決的問題，長遠(yuǎn)看，數(shù)據(jù)和策略間深度耦合的設(shè)計(jì)不利于為環(huán)境感知系統(tǒng)提供真正意義上的冗余(true redundancy)。

　　傳感器融合意味著多套能夠獨(dú)立支撐全自動(dòng)駕駛的感知系統(tǒng)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手，獨(dú)立工作相互校驗(yàn)，最大概率地保證感知結(jié)果的準(zhǔn)確性和完備性。

　　對(duì)此，王亮強(qiáng)調(diào)：百度下決心投入資源研發(fā)純視覺感知解決方案并不意味著放棄現(xiàn)有基于激光雷達(dá)的技術(shù)路線，而是在技術(shù)實(shí)踐過程中充分意識(shí)到無人駕駛系統(tǒng) true redundancy 的必要性，決定通過壓強(qiáng)環(huán)視視覺技術(shù)來夯實(shí)多傳感器融合感知框架。

　　在激光雷達(dá)為主、視覺為輔的傳統(tǒng)融合策略中，視覺感知自身的問題和缺陷在雷達(dá)感知的掩蓋下暴露不夠充分。

　　今天通過 Apollo Lite 打磨迭代的純視覺技術(shù)正在持續(xù)反哺百度堅(jiān)持的多傳感器融合解決方案，提升無人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

　　技術(shù)的發(fā)展是自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的必備要素，而在技術(shù)進(jìn)步的同時(shí)，為企業(yè)和開發(fā)者打造低價(jià)、易獲取的解決方案，更是推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要一環(huán)。

　　未來，百度 Apollo 開放平臺(tái)將會(huì)在推進(jìn)自身技術(shù)進(jìn)步的同時(shí)，為自動(dòng)駕駛的規(guī)?；?、量產(chǎn)化提供全新的技術(shù)支持。我們相信，只有讓技術(shù)在更多人的手中得以利用，自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展才能更加蓬勃!